近日，2022中国机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯中国赛落下帷幕。广东工业大学学生创新创业团队——CobotVisionLab团队（共融机器人视觉团队）在多旋翼无人机集群协同搜索仿真赛项中，最终以1076.3分的比赛成绩斩获冠军，荣获全国一等奖。

本次大赛共吸引了包括清华大学、国防科技大学、同济大学、浙江大学、上海交通大学、北京理工大学等全国知名高校在内的220所学校、共计843支队伍参加，报名人数超过4500人。大赛入选《全国普通高校学科竞赛排行榜》，是一次高层次的全国性机器人竞技盛会。

共融机器人视觉团队

据介绍，广工的国家级创新创业教育实践基地工大创谷入驻学生创新创业团队——CobotVisionLab团队（共融机器人视觉团队）于2018年成立，2020年初由创新创业学院面向全校遴选、吸纳入驻工大创谷，指导团队贯彻 “本硕博贯通培养”“兴趣驱动与项目驱动融合”等培养理念，推行“以创新创业为导向，跨学科、跨专业，递阶培育拔尖创新人才”的培养模式，推动团队致力于学科交叉创新实践和内部梯队人才培养，共吸收来自计算机学院、物理与光电工程学院等多个学院的本科生、硕士生、博士生，围绕机器人系统研发及应用方向潜心钻研、不断突破。

团队成员向记者介绍，在室内外共存的大规模城市场景中，卫星导航信号往往存在不稳定等问题，如何利用无人机集群准确搜索到指定目标？这就是多旋翼无人机集群协同搜索仿真赛项。比赛仿真平台采用国防科技大学集群团队基于ROS、Gazebo与PX4开发的三维的比赛平台。利用该平台，参赛队伍根据开发文档进行策略算法部分的开发，裁判员监控比赛流程并评分。

如何追踪目标？团队提出了使用最近邻帧间匹配的方式，即当前帧的追踪目标为距离上一帧追踪目标的像素位置最近的同类别对象。而在搜索策略上，团队形成了分散孤立巡逻和单元嵌套巡逻两种方案。通过划分区域巡逻，将全局搜寻问题转化为子区域搜寻问题，使得搜寻更加高效、便捷。

比赛画面。右上角的Left Targets为展示抓捕进度

比赛主要分为环境搭建、搜索策略、检测追踪和坐标定位四个板块。其中在环境搭建板块中，如何保证学校的训练环境和比赛的运行环境一致以及与其他队伍共用的依赖库的版本冲突是比较棘手的问题，也是此次大赛中众多队伍都会出现的问题。广工团队的解决方案是将算法环境进行剥离、精简、容器化，从根本上解决了依赖和版本冲突问题，实现了算法程序在任意位置均可零编译零配置即开即用。

广工获奖团队的指导老师刘文印介绍说，CobotVisionLab是当时的本科生陈俊洪（现2020级博士）和师兄师姐从无到有慢慢创建的。虽然底子薄、基础差，但是一直发扬敢于创新、敢于拼搏的精神，一步步创造佳绩。俊洪读博后，由他指导的本科生团队去年获得了该项赛事的全国亚军，今年更是打败了众多名校团队荣获冠军。

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